제주도 대회 회고

 

세줄요약

1. GPS 의존도 낮춰야함

2. GPS 데이터 받아오는 로직 개선 필요

3. 고등어회 또 먹고싶음

 

제4회 국제대학생 EV자율주행 경진대회가 끝났다. 1/5 HENES 플랫폼으로 정해진 코스를 돌며 미션을 수행하는 대회였다. 미션은 크게

1. 차선 인식 - 비전

2. 라바콘 인식 - 라이다

3. GPS 음영지역 - 비전 + 라이다

4. 라바콘 인식 - 라이다

순서로 진행하며 코스를 돌고 도착지까지 오는 대회였다.

 

날씨가 수요일 목요일은 쨍쨍하다가 대회 당일 금요일부터 구름이 많이 꼈다. 작년 만도때처럼 GPS가 잘 안될거 같다는 생각이 있었는데 역시나 맞았다. 물론 우리팀만 안된건 아니고 모든 팀이 다 GPS가 잘 안됐다. 하지만 우리는 각각의 비전, 라이다, GPS(제어)가 분리가 되어있는 로직이 아니라, GPS를 이용한 RDDF 맵을 기반으로 주행을 하다보니 GPS의 값이 불안정하면 나머지 센서들도 영향을 받게 되는 로직이었다. 그 결과 대회 수상엔 실패했다.

 

우선 첫번째 개선점. GPS의 의존도를 낮춰야한다. 비전과 라이다와 GPS를 사용하는 미션을 각각 분리를 하고, GPS 기반으로 주행을 하면 안된다. 물론 RDDF를 이용하여 특정 지점에 도달하면 해당하는 미션을 수행하면 편하긴하지만, GPS의존도가 굉장히 높아진다. 첫번째 차선인식 구간이 끝났다는걸 인지, 예를 들면 차선이 인식 되지 않는 시간이 1초 이상 && 라바콘 감지 -> 라바콘 인식 모드로 돌입, GPS 신호가 미약(우리 코드의 경우 gps float값이 8, 16일때) && 앞의 라바콘 감지 -> GPS음영구간 끝 & 라바콘 인식 모드 돌입

이런식으로 로직을 짰어야 했다고 생각한다. 물론 주어진 시간이 많지 않아서 이틀만에 수정을 할수 없었지만, 됐다면 좋은 결과가 나왔을것이라고 생각한다.

두번째 개선점. GPS 데이터를 받아오는 로직에 대한 개선이 필요하다. 현재 국토지리정보원 ngii에서 제공하는 네트워크rtk 서비스를 이용하고 있는데, 특정 서버마다 GPS 신호가 잘될때가 있고 안될때가 있다. 그리고 이 데이터를 받아오는 방식이 gnss위성에서 직접 수신하는 방식이 아닌 보정된 데이터를 네트워크 서버에서 받아오는 방식이었다. 대회장은 데이터가 잘 안터지는곳이라 보정된 데이터 또한 못받아왔다고 생각한다. 따라서 gnss 직접 수신 방식에 대한 대비도 했어야했다. 물론 보정값이 아니라 정확하진 않지만, 데이터 음영지역 + 대회 참가 인원이 많음 이 두가지를 생각하면 차라리 gnss 직접 수신 방식이 낫지 않았을까라는 생각이 든다. 그리고 대회가 끝나고 안 사실인데, ngii에서 접속자 수 제한이 없는 멀티gnss 서비스를 운영하고 있었다...

좀만 더 구글링을 침착하게 했다면 서버를 fkp.ngii.go.kr:2201로 바꿔서 해볼수 있지 않았을까?

 

여기까지만 보면 또 제어팀을 했을거 같은데 의외로 난 비전팀이었다ㅋ 비전의 문제점은 그림자가 많이 지거나 햇빛이 너무 쨍쨍하면 차선 인식을 제대로 못한다는거였다. 카메라가 자동으로 빛 양을 조절할수 있었다면 좋았겠지만, 우리가 쓴 kiyo pro 카메라는 우분투에서 드라이버 설치가 불가능했다.(wine으로 exe 파일 설치해보고 이것저것 다 해봐도 안됐음) 그래서 자체적으로 파라미터를 고정하고, 태양광에 따라 파라미터들을 조정하고 저장해놨다가 상황에 따라 바꾸는 방식으로 썼는데, 이 부분도 개선이 필요하다고 본다.

 

이제 11월 국토부 대회 준비를 해야한다. 나는 제어쪽으로 작업을 할건데, 위에서 언급한 GPS 문제를 8월중에 해결할 것이다. 그리고 추가로 구매한 IMU를 GPS와 퓨전을 통해 GPS 값이 불안정할때도 주행에 영향을 미치지 않게 할 예정이다. 또한 MORAI 시뮬레이터를 활용한 시뮬레이션 대회도 추가로 준비해야한다. 난 MORAI 경력직이니까 적응은 어렵지 않겠지ㅋ 시뮬레이터 대상 따온다 진짜