쓰레기 개발자

학교에서 하는 자율주행 프로젝트를 신청했다. 1학기는 부캠 듣느라 못들었고 2학기부터도 할수 있다길래 들어갔다. 우선 개발 환경은 특이하게 labview를 쓴다. ros 안쓰는게 의아했지만 교수님이 뜻이 있으시겠지... 우선 labview는 처음봤을때 논리회로 짜는거 같았다. 기본 라이브러리도 꽤 많은거 같지만 아직은 사용이 미숙하다. 연습 좀 해야할듯.. 나는 역시 이번에도 path planning & control 팀으로 들어가게 되었다. 역시나 제어에서 횡방향은 pure pursuit, 종방향은 최소제곱법을 쓰고있다. 국룰인가? 제일 널리 알려진 알고리즘들이긴 하니까... 7월 19일에는 labview로 구현된 제어 알고리즘에 대한 분석을 했다. 내 분석 결과는 다음과 같다. -      곡률 기반..

https://www.notion.so/prgrms/2-_team1-6cd008d1e81f44a88dc0c0081e18dac9https://github.com/orgs/DevCoursePlanningContorl2FINALTEAM1/repositories 5월 7일부터 6월 14일까지 데브코스 자율주행 최종 프로젝트를 진행했다. 주제는 MORAI 시뮬레이터 상에 있는 K-City map에서 크게 세가지를 수행하는것이다. 1. Highway Driving : 고속도로를 주행하되, spawn 되는 다른 차량의 경로를 예측하고 충돌없이 주행하는것2. City Driving : 고속도로의 톨게이트를 통과한 후, 회전 교차로에서 돌고 있는 차량과의 충돌없이 주행하는것3. Parking : 주차장에서 주차 poin..