쓰레기 개발자

SLAM으로 생성된 map을 이용하여 navigation을 할 것이다.로봇이 자신의 위치를 인지하는것을 localization 이라고 한다. 우선 SLAM과 Localization의 차이를 본다면,SLAM : 로봇이 움직이면서 자신의 위치를 인지함과 동시에 map 생성도 한다. SLAM이 Simultaneous Localization and Mapping의 약자라는걸 생각해보면 된다.Localization : 위치를 인지하려면 이미 map이 생성 돼있어야한다. 따라서 아무리 많이 돌려도 map이 업데이트 되지 않는다.Navigation을 하기 위해 ROS2 내부에 있는 패키지인 nav2를 사용할 것이다. nav2의 주요 기능으로는 다음과 같다.SLAM : 위 설명과 동일.Localization : 위 설..

터틀봇으로 SLAM을 하다가 동영상과 같이 create3 LED에 빨간색 불이 고정으로 들어오는 현상 발견공식 홈페이지에 따르면 로봇 에러이므로 재시작 하라고 나옴. 재시작 이후에 turtlebot4 led 판중에 BATT와 COMM 라이트 꺼지는 현상 생김. ------------------------------ 해결법 ------------------------------  https://github.com/turtlebot/turtlebot4/issues/252 Comm and battery LEDs do not turn on · Issue #252 · turtlebot/turtlebot4I am facing problems while performing localization and Navigat..

회사의 Turtlebot4에는 라즈베리파이4와 Create3가 있다. 하지만 라즈베리파이4의 성능이 좋지 않아서 SLAM과 Turtlebot4 관련된 로봇 구동 노드들은 라즈베리파이4에서, Rviz 같은 시각화 툴과 Gazebo 같은 시뮬레이션은 로컬에서 진행하고자 한다.우선 라즈베리파이와 내 로컬 노트북(LG그램) 기준으로 스펙을 비교하여 보면, 라즈베리파이4LG 그램CPU브로드컴 BCM2711, 쿼드코어 Cortex-A72 (ARM v8) 64-bit SoC @ 1.5GHz인텔® Evo™ 플랫폼 13세대 인텔® 코어™ i5-1340P 프로세서 @ 1.9GHz (최대 4.6GHz)RAM4GB LPDDR4-320016GB LPDDR5-6000GPUVideoCore VI인텔® Iris® Xe Graphic..

1. 라즈베리파이 img 파일 설치 라즈베리파이에서 SD카드를 꺼낸 후(Turtlebot4 Factory Reset 참고) 로컬 컴퓨터에 삽입http://download.ros.org/downloads/turtlebot4/위 URL로 들어가 원하는 버전 다운로드 후 압축해제. (250117 ROS2 JAZZY로 다운받음)그 후 터미널로 들어가서 cd Downloads wget https://raw.githubusercontent.com/turtlebot/turtlebot4_setup/jazzy/scripts/sd_flash.sh bash sd_flash.sh turtlebot4_jazzy_standard_2.0.0.img명령 입력. 다운로드 폴더 들어간 후 sd_flash.sh 파일 가져..

내가 살면서 이처럼 내가 원하는 공부를 재밌게 했던 기억이 있었나 싶다. 어렸을때부터 하기 싫은 공부를 하고, 대학에 들어갔지만 오히려 여태 곪아있던게 터진것처럼 아무것도 안하고 술먹고 놀기만 했었던게 글쓰면서 문득 생각이 났다. 학점은 좀 챙기고 놀지 씨... 지난 6개월이 어떻게 지나갔는지 모르겠다. 고리타분한 학과 공부는 싫고, 슬슬 진로는 잡아야하고. 그러던중에 딱 눈에 띈게 바로 데브코스 자율주행이었다. 어렸을때부터 자동차를 좋아했고, 미술시간에도 하늘을 나는 자동차를 그리며 '앞으로는 사람이 운전하지 않아도 자동차가 알아서 해줄거야!' 라는 말을 한게 기억이 났다. 18년이 지난 지금에도 자동차를 좋아하는건 변함이 없었으며, 언젠가 잡아야 할 진로가 내가 좋아하는 분야라면 더더욱 하고 싶었다...