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쓰레기 개발자

TOF 센서 데이터를 ROS로 Publish

프로젝트 개요이 문서는 ROS를 활용하는 다른 노드들과 같이 쓰기 위해 TOF 센서의 raw 데이터를 변환하여 ROS topic으로 발행하는 법을 기술한 문서이다.ROS로 publish우선 다음 두 repo를 홈 디렉토리(/home/ubuntu)에 클론해온다.하나의 repo는 회사 repo이므로 비공개 처리했다. https://github.com/gksma/tof_visgit clone https://github.com/gksma/tof_vis.git그 후에 /회사 깃허브/vl53l8cx_python 폴더에 들어가서 VL53L8CX driver를 설치해준다. cd /vl53l8cx_python/sudo python3 setup.py install설치가 됐다면 이번엔 tof_vis로 들어가 colcon b..
인턴 2025. 2. 27. 14:45
Turtlebot4로 SLAM + 로컬에서 시각화(Rviz)

회사의 Turtlebot4에는 라즈베리파이4와 Create3가 있다. 하지만 라즈베리파이4의 성능이 좋지 않아서 SLAM과 Turtlebot4 관련된 로봇 구동 노드들은 라즈베리파이4에서, Rviz 같은 시각화 툴과 Gazebo 같은 시뮬레이션은 로컬에서 진행하고자 한다.우선 라즈베리파이와 내 로컬 노트북(LG그램) 기준으로 스펙을 비교하여 보면, 라즈베리파이4LG 그램CPU브로드컴 BCM2711, 쿼드코어 Cortex-A72 (ARM v8) 64-bit SoC @ 1.5GHz인텔® Evo™ 플랫폼 13세대 인텔® 코어™ i5-1340P 프로세서 @ 1.9GHz (최대 4.6GHz)RAM4GB LPDDR4-320016GB LPDDR5-6000GPUVideoCore VI인텔® Iris® Xe Graphic..
인턴 2025. 1. 26. 21:16
240507 ~ 240614 최종프로젝트

https://www.notion.so/prgrms/2-_team1-6cd008d1e81f44a88dc0c0081e18dac9https://github.com/orgs/DevCoursePlanningContorl2FINALTEAM1/repositories 5월 7일부터 6월 14일까지 데브코스 자율주행 최종 프로젝트를 진행했다. 주제는 MORAI 시뮬레이터 상에 있는 K-City map에서 크게 세가지를 수행하는것이다. 1. Highway Driving : 고속도로를 주행하되, spawn 되는 다른 차량의 경로를 예측하고 충돌없이 주행하는것2. City Driving : 고속도로의 톨게이트를 통과한 후, 회전 교차로에서 돌고 있는 차량과의 충돌없이 주행하는것3. Parking : 주차장에서 주차 poin..
데브코스 자율주행 planning & control 2기 2024. 6. 17. 15:35
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