쓰레기 개발자

프로젝트 개요이 문서는 ROS를 활용하는 다른 노드들과 같이 쓰기 위해 TOF 센서의 raw 데이터를 변환하여 ROS topic으로 발행하는 법을 기술한 문서이다.ROS로 publish우선 다음 두 repo를 홈 디렉토리(/home/ubuntu)에 클론해온다.하나의 repo는 회사 repo이므로 비공개 처리했다. https://github.com/gksma/tof_visgit clone https://github.com/gksma/tof_vis.git그 후에 /회사 깃허브/vl53l8cx_python 폴더에 들어가서 VL53L8CX driver를 설치해준다. cd /vl53l8cx_python/sudo python3 setup.py install설치가 됐다면 이번엔 tof_vis로 들어가 colcon b..

핀을 잘못 꽂아서 연기가 뭉게뭉게 나버렸다. 그 이후에는 전원을 켜고 연결해서 TOF가 또 타버렸다. 총 TOF 두개 날려먹은 사람이 돼부렀다.. 미리 꽂는 순서를 정리하고 가자면, ** 전원 켜진 상태에서 멀티미터로 3V3과 GND 확인 -> 전원을 끈 후 센서 연결하지 않을 상태로 선만 연결 -> 맞는지 확인 후 TOF 센서 연결 -> 전원 연결 후 연결 정상인지 확인 (연기 안나는지도) ** 위 순서로 작업을 진행하면 된다. 위 처럼 보드의 GPIO 핀에서 점이 찍혀있거나, 테두리가 꺾여있는 부분이 #1 핀임. 다른곳에 꽂으면 안됨그리고 위와 같은 IDC 케이블은 화살표가 가르키는 방향이 #1 핀임.이제 위 사진과 같이 2*12 User I/O에 연결하면 된다.  연결 확인  Turtlebot4 켜..

GPIO란 General-Purpose Input/Output의 약자로 직역하면 범용 입출력 핀이다. 싱글보드 컴퓨터나 마이크로컨트롤러(MCU)에서 외부장치(센서, 모니터 등)와 상호작용 할 수 있게 제공되는 디지털 핀이다. 전기 신호로 입력을 받을수도 있고, 출력으로 전송도 할 수 있다.I2C란 IC 사이에 통신 링크를 제공하는 양방향 2와이어 직렬 버스이다. 쉽게 말해 선 두개로 직렬 통신하는 프로토콜이다. 선의 종류는 SDA와 SCL이 있다.SDA : 데이터를 주고 받음SCL : 타이밍 동기화를 하기 위함출처 : https://mickael-k.tistory.com/184 TOF 센서를 I2C를 통해 라즈베리파이의 GPIO의 남는 USER-PORT에 연결하여 TOF 센서 데이터를 파일로 저장 & 시..

SLAM으로 생성된 map을 이용하여 navigation을 할 것이다.로봇이 자신의 위치를 인지하는것을 localization 이라고 한다. 우선 SLAM과 Localization의 차이를 본다면,SLAM : 로봇이 움직이면서 자신의 위치를 인지함과 동시에 map 생성도 한다. SLAM이 Simultaneous Localization and Mapping의 약자라는걸 생각해보면 된다.Localization : 위치를 인지하려면 이미 map이 생성 돼있어야한다. 따라서 아무리 많이 돌려도 map이 업데이트 되지 않는다.Navigation을 하기 위해 ROS2 내부에 있는 패키지인 nav2를 사용할 것이다. nav2의 주요 기능으로는 다음과 같다.SLAM : 위 설명과 동일.Localization : 위 설..

터틀봇으로 SLAM을 하다가 동영상과 같이 create3 LED에 빨간색 불이 고정으로 들어오는 현상 발견공식 홈페이지에 따르면 로봇 에러이므로 재시작 하라고 나옴. 재시작 이후에 turtlebot4 led 판중에 BATT와 COMM 라이트 꺼지는 현상 생김. ------------------------------ 해결법 ------------------------------  https://github.com/turtlebot/turtlebot4/issues/252 Comm and battery LEDs do not turn on · Issue #252 · turtlebot/turtlebot4I am facing problems while performing localization and Navigat..

회사의 Turtlebot4에는 라즈베리파이4와 Create3가 있다. 하지만 라즈베리파이4의 성능이 좋지 않아서 SLAM과 Turtlebot4 관련된 로봇 구동 노드들은 라즈베리파이4에서, Rviz 같은 시각화 툴과 Gazebo 같은 시뮬레이션은 로컬에서 진행하고자 한다.우선 라즈베리파이와 내 로컬 노트북(LG그램) 기준으로 스펙을 비교하여 보면, 라즈베리파이4LG 그램CPU브로드컴 BCM2711, 쿼드코어 Cortex-A72 (ARM v8) 64-bit SoC @ 1.5GHz인텔® Evo™ 플랫폼 13세대 인텔® 코어™ i5-1340P 프로세서 @ 1.9GHz (최대 4.6GHz)RAM4GB LPDDR4-320016GB LPDDR5-6000GPUVideoCore VI인텔® Iris® Xe Graphic..