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쓰레기 개발자

240319 MORAI 프로젝트 중간 점검

현재까지 해결 한 것 1. pure_pursuit 코드에서 단수행렬일때의 계산 오류 : 역행렬 계산을 유사 역행렬 계산으로 바꿔서 해결(np.linalg.inv -> np.linalg.pinv) 2. pid, pure_pursuit 등 파라미터 수정 후 자율주행(아직 미완성) 해결해야 할 것 1. 주차장 진입 후 연석으로 올라가고 주차선 침범 -> 주차장 진입 후 회전 반경을 더 좁게 하는게 나을지도. 너무 크게 돌아서 생기는 문제일지도? 2. 첫 우회전 후 바로 직진하지 않고 스티어링 조정이 과하게 돼서 시간 잡아먹는 것 -> 한번 시간 투자해서 줄여봐야됨. 3. 첫 좌회전 할 때 가끔씩 local path가 입구쪽 방향 말고 출구쪽 방향으로 틀어져서 중간값인 연석 위로 올라가버리는것 -> 정훈님과 스..
데브코스 자율주행 planning & control 2기 2024. 3. 19. 03:13
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