자율주행 개발자(진)

국토부 대회에서 erp를 사용하는거 말고도 시뮬레이션 대회도 같이 진행한다고 했다. 자세한건 귀찮으니 바로 로직 설명으로 ㄱㄱ 1. Global Path Planning예전에 쓰던 A* 알고리즘을 사용했다. 다익스트라 알고리즘과 유사하지만, 목표 노드와의 추정거리(휴리스틱) 까지 고려한다. 따라서 목표 노드에 더 가까운 노드를 우선적으로 탐색할 수 있다는 뜻. 그리고 morai에는 교차로마다 node가 있고 갈 수 있는 경로가 link로 이어져 있다. 노드와 링크가 있으니 global path는 노드를 몇개 추출하여, 그 노드들 잇는 하나의 path를 생성한다. 이 path가 global path가 되는것이다. 2. Local Path Planninglocal path는 lattice planner를 사..

저번에 일일히 구현한 DR 코드는 폐기하기로 했다. (필터랑 GPS 복귀시 블렌딩 같은거까지 구현할 시간이 없음)대신 이번엔 ROS 내부 패키지인 robot_localization을 사용하기로 했다. 이미 모든 계산 모듈이 들어있기에, 내가 해줘야할건 토픽과 파라미터를 맞추는것이다. 우선 사용 센서는 저번과 동일하게 GPS, IMU 두가지이고, 이번엔 차량에서 나오는 피드백 데이터인 /erp42_serial/feedback 토픽을 활용하기로 했다. 속도와 엔코더, 스티어 값 등등이 나오는 피드백이다. 하지만 스티어 값은 데이터 밀림이 심하여 사용하지 못했고, 엔코더는 1회전 당 정확한 펄스수를 몰라서 사용하지 못했다. 그나마 속도값이 정확한듯 싶어서 feedback 토픽의 속도값을 활용하기로 했다. (k..

전에 제주도 대회 회고를 바탕으로, gps가 안될때를 대비하여 GPS와 IMU를 퓨전하여 차량의 위치를 보정하는 코드를 짰다. 우선 IMU(Inertial Measurement Unit)란 관성 측정 장치이다. 가속도와 각속도를 측정하는 장비라고 보면 된다. IMU를 이용하여 GPS 또는 데이터 음영지역일때, IMU로 위치 추정을 하고 GPS 데이터가 다시 정상적으로 들어오게 되면 보정하는 로직을 짰다. 사용 센서 : GPS - Ublox F9P, IMU - Xsens MTi-3 topic 구조는 다음과 같다. 기존 제어 코드에 있던 ublox position receiver를 활용하여 gps 데이터를 받고, imu 데이터 또한 발행하여 둘을 퓨전하여 gps_imu_fusion 토픽으로 발행하고 확장 ..

세줄요약1. GPS 의존도 낮춰야함2. GPS 데이터 받아오는 로직 개선 필요3. 고등어회 또 먹고싶음 제4회 국제대학생 EV자율주행 경진대회가 끝났다. 1/5 HENES 플랫폼으로 정해진 코스를 돌며 미션을 수행하는 대회였다. 미션은 크게1. 차선 인식 - 비전2. 라바콘 인식 - 라이다3. GPS 음영지역 - 비전 + 라이다4. 라바콘 인식 - 라이다순서로 진행하며 코스를 돌고 도착지까지 오는 대회였다. 날씨가 수요일 목요일은 쨍쨍하다가 대회 당일 금요일부터 구름이 많이 꼈다. 작년 만도때처럼 GPS가 잘 안될거 같다는 생각이 있었는데 역시나 맞았다. 물론 우리팀만 안된건 아니고 모든 팀이 다 GPS가 잘 안됐다. 하지만 우리는 각각의 비전, 라이다, GPS(제어)가 분리가 되어있는 로직이 아니라, ..

화재를 감지하려면 우선 열화상 센서가 있어야한다. 디바이스마트에서 Adafruit Amg8833을 구매하였다. Adafruit AMG8833 IR Thermal Camera Breakout [ada-3538] / MCU보드/전자키트 > 카메라/비디오 > 얼굴인식/열화상센서 / 디바이스마트광고아님ㅋㅋ 근데 센서의 핀이 납땜이 안된 상태로 왔다. 살면서 한번밖에 안해본 납땜을 또 해볼일이 생겼다.. (군대에서 한번 해본게 처음이자 마지막) VIN(전원), GND(그라운드), SDA, SCL 통신선 이 네개에 핀을 꼽고 납땜을 해줬다. 얼추 됐다. 그 후 아두이노(Uno R3)의 pinout을 찾아본 결과, 아두이노의 아날로그 GPIO에 SDA는 A4, SCL은 A5에 꽂으면 된다고 나와있어서 그대로 꽂아줬다..

25년 일년동안 졸업프로젝트를 해야했다. 동아리에서 같은 컴퓨터공학과 세명과 같이 팀을 짜서 화재 초기 진압을 위한 자율주행 차량을 만들어 보기로 했다. 내가 맡은 파트는 소화 제어 & 열화상 센서 vision쪽이다. 우선 개발 환경은 Ubuntu 20.04에서 ROS1으로 구동하고, python과 c++을 사용할 예정이다. 소방 자율주행이다보니, 실내에서 진행하기 쉽지 않아서 테스트는 운동장에서 진행하기로 했다. 우리는 HENES라는 어린이들이 타는 1/5 크기의 플랫폼을 사용하고, 사용하는 센서들은 다음과 같다. 우선 내가 제일 먼저 할 일은, 열화상 센서를 ROS Topic으로 Publish하는것이다.