쓰레기 개발자

내가 살면서 이처럼 내가 원하는 공부를 재밌게 했던 기억이 있었나 싶다. 어렸을때부터 하기 싫은 공부를 하고, 대학에 들어갔지만 오히려 여태 곪아있던게 터진것처럼 아무것도 안하고 술먹고 놀기만 했었던게 글쓰면서 문득 생각이 났다. 학점은 좀 챙기고 놀지 씨... 지난 6개월이 어떻게 지나갔는지 모르겠다. 고리타분한 학과 공부는 싫고, 슬슬 진로는 잡아야하고. 그러던중에 딱 눈에 띈게 바로 데브코스 자율주행이었다. 어렸을때부터 자동차를 좋아했고, 미술시간에도 하늘을 나는 자동차를 그리며 '앞으로는 사람이 운전하지 않아도 자동차가 알아서 해줄거야!' 라는 말을 한게 기억이 났다. 18년이 지난 지금에도 자동차를 좋아하는건 변함이 없었으며, 언젠가 잡아야 할 진로가 내가 좋아하는 분야라면 더더욱 하고 싶었다...

https://www.notion.so/prgrms/2-_team1-6cd008d1e81f44a88dc0c0081e18dac9https://github.com/orgs/DevCoursePlanningContorl2FINALTEAM1/repositories 5월 7일부터 6월 14일까지 데브코스 자율주행 최종 프로젝트를 진행했다. 주제는 MORAI 시뮬레이터 상에 있는 K-City map에서 크게 세가지를 수행하는것이다. 1. Highway Driving : 고속도로를 주행하되, spawn 되는 다른 차량의 경로를 예측하고 충돌없이 주행하는것2. City Driving : 고속도로의 톨게이트를 통과한 후, 회전 교차로에서 돌고 있는 차량과의 충돌없이 주행하는것3. Parking : 주차장에서 주차 poin..

위는 One Week Project 구현 과정이다.  주어진 코드 외에 kalman.py 파일을 만들고 칼만 필터에 대한 코드를 작성했다. utils.py에는 local path 좌표로 변환하는 과정과 0번 vehicle(SDV)이 다른 차량의 센서 정보를 받고 차량의 진행 방향과 겹치면 일시 정지하는 방식으로 구현하려고 했다. 하지만 칼만 필터를 구현하는 과정에서 에러들이 있었다. 노이즈를 제대로 거르지 못하고 값이 보정이 되지 않고 오히려 크게 튀는 현상이 생겼다. 해결하려고 칼만 필터를 여러번 수정했으나 마감 기한까지 제대로 수정하지 못했다..  일단 노이즈 값을 0으로 설정하고 나머지 알고리즘들이 제대로 작동하는지 확인을 먼저 해봤으면 어땠을까라는 생각이 들긴 한다. 강사님이 주신 코드를 보고 더..

https://github.com/gksma/OneDayProject_LC GitHub - gksma/OneDayProject_LC: This repo is about prediction of vehicles which changing lane or keeping lane. This repo is about prediction of vehicles which changing lane or keeping lane. - gksma/OneDayProject_LC github.com 우선 저번에 했던건 실수 했었다. 보니까 pred값이 True값이 변해도 바뀌지 않았다. np.mean(np.abs(d_changes)) > 0.035로 했을때 LC로 정상적으로 인식했다. 다음은 결과 동영상이다. LC일때 정상적으..

버전이 다른 데이터가 들어있었나보다... 어쩐지 백날 수정해도 안되더라ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ 결국 멘토님이 새 버전 올려주셨고 해야할게 명확해졌다. i번째 veh history data인 veh_data를 활용하여 LC_intention에 대한 pred 수행이다. 아마 callback_result 안에 있는 주석처리된 To do 부분만 채우면 될거 같다. ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 20240417 08:40 밥먹고 오느라 로그아웃 돼버려서 다시 쓰는중....

이번에 진행하는 one day project는 차량의 차선 변경 intention을 확인하는 프로젝트이다. rviz상에서 구현된 도로간 교차가 없는 자동차전용 도로 환경에서 진행하고, 과거 0.5s + 현재의 데이터를 통해서 현재 시점의 차선 변경 intention을 확인하는 방식으로 진행한다. 맨 처음에 roslaunch로 런치 파일을 실행시켰을때 맵 정보를 불러오지 못했다. 코드를 살펴보니 tf를 발행하지 못해서 맵 정보를 불러오지 못하고 있었다. def publish_tf(self): try: if len(self.vehicles) > 0 and self.time