화재 초기 진압을 위한 자율주행 차량

25년 일년동안 졸업프로젝트를 해야했다. 동아리에서 같은 컴퓨터공학과 세명과 같이 팀을 짜서 화재 초기 진압을 위한 자율주행 차량을 만들어 보기로 했다. 내가 맡은 파트는 소화 제어 & 열화상 센서 vision쪽이다. 

 

우선 개발 환경은 Ubuntu 20.04에서 ROS1으로 구동하고, python과 c++을 사용할 예정이다. 소방 자율주행이다보니, 실내에서 진행하기 쉽지 않아서 테스트는 운동장에서 진행하기로 했다.

 

우리는 HENES라는 어린이들이 타는 1/5 크기의 플랫폼을 사용하고, 사용하는 센서들은 다음과 같다.

 

우선 내가 제일 먼저 할 일은, 열화상 센서를 ROS Topic으로 Publish하는것이다.