차선인식 자율주행 프로젝트 후기 (240325~240329)

 처음에 인지쪽에서 차선인식할때 필터를 씌우지 않고 차 위치를 차선 중앙에 상수값으로 고정을 하려고 했는데 차선 인식에서 살짝 버벅거렸다. 그래서 제어를 해도 어쩐지 제어가 잘 안되더라... 역시 perception을 제대로 구현하고 그 다음에 제어를 했어야 하는데 좀 안일하게 했던거 같다. 자율주행 개발자로서 더 성장하려면 perception-planning-control 세가지가 모두 유기적으로 완성되어야 한다는것을 확실히 깨달은 것 같다.

 좀 아쉬운 점은 인지에서 어려움을 겪어서인지 시간을 많이 뺏겨 stanley 알고리즘밖에 적용하지 못한것이다. 시간이 남았다면 pid로 여러 파라미터를 좀 더 정교하게 수정하여 해보고 싶다는 생각을 했다. 순위에 연연하지 않는다곤 했지만 역시 좋은 결과가 나왔다면 하는 아쉬움은 있다. 

깃허브 링크 : https://github.com/DevcoursePlanningControlTeam4/LaneKeepingSystem