Turtlebot4로 mapping하기

 
이사님이 회사에 있는 turtlebot으로 navigation을 해보라고 하였다.
켜보니까 22년도에 마지막으로 쓰고 2년 넘게 방치돼있었다.
환경설정은 대충 공홈 user manual대로 진행했다.
 
https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/overview/features.html

Features · User Manual

따라하쇼
 
문제는 Rviz만 켜도 CPU 사용량이 70퍼센트가 찍혀버렸다. Gazebo까지 같이 돌리면 100퍼센트에서 내려오질 않았다. 동시에 켜놓으면 라즈베리파이가 터질거 같아서 가제보는 껐다.
 
또 다른 문제로는 joystick이 이미 등록이 돼있었는데 한번 조작을 하면 5-10분뒤에 몰아서 반응을 했다;; 그래서 조이스틱은 연결돼있는걸 삭제하고 다시 등록했다.

우선 터틀봇을 ssh로 원격접속을 해준 뒤(ssh -X ubuntu@터틀봇 ip), 터틀봇 터미널에서

sudo bluetoothctl

명령으로 블루투스 ctl을 실행하고,
 
scan on
 
명령으로 블루투스가 켜져있는 장치를 검색한다. 이때 조이스틱의 share 버튼과 home버튼을 동시에 3초정도 누르면 점멸하는데 이 상태로 만들어 놓는다.

이거 두개 누르셈

[NEW] ~~ controller 뭐 이런식으로 뜬다.
 
여기서 주의할점은 sudo bluetoothctl 켜자마자 나오는 controller는 로컬 컨트롤러이니 이거 가지고 뭐 하면 안된다. 
 
그리고 찾은 controller 앞에 MAC주소가 뜬다. (XX:XX:XX:XX 뭐 이런식)
이 controller 맥 주소를 (편의상 MAC이라 쓰겠다)
 
trust MAC
pair MAC
connect MAC
 
명령으로 신뢰를 설정하고 페어링을 하고 연결한다. 그러면 아까 [NEW]라고 뜨던데 [CHG]라고 뜬다. 그리고 맨 뒤에 연결됐다고 뜨면 끝. 사실 이거도 공홈에 있긴함ㅋㅋ;
 
https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/setup/basic.html

Basic Setup · User Manual

참고하쇼
 
결론은 조이스틱 안됨ㅋㅋ 내일 해봐야겠다. 대신 손으로 옮겨서 mapping한 흔적 남기고 글 마무리합니다잉

라즈베리파이 처음 써봤는데 왜이리 느림